Hallo und frohes neues Jahr,
ich erlaube mir mal, für die Flammtronik PID Einstellungen ein neues Thema aufzumachen, damit es nicht im sehr langen „neue Holzvergaserregelung“ Thema untergeht.
Da ich am 31.12..11 a) endlich mal meine Puffer komplett hochheizen mußte und b) auch daheim war, war ich durch den kürzlich geposteten Link zu PID Grundlagen von Helmut
http://www.holzvergaser-forum.…7/&postID=51003#post51003
mal motiviert, mich selber mit den PID Einstellungen mal anzunähern und im Netz weiter danach zu suchen. Als erstes wollte ich beheben, daß die Flammtronik den O2 Wert aufgrund der Eigenheit MEINER Sekundärluftansteuerung über einen Frequenzumrichter recht träge hinterherregelt, selbst wenn man den Primärlüfter mit konstanter Drehzahl laufen läßt.
Dies aus dem Grund, daß der FU die Lüfterdrehzahl zwischen 0 und 100 Prozent absolut linear steigert – das FT-Drehzahlregler CAN Modul dürfte sich recht ähnlich verhalten – wohingegen ein normaler Phasenanschnittregler (z.B. Conrad Dimmer, NS80) seinen Arbeitsbereich zwischen 20 und 50 % Ansteuerung hat und in diesem Bereich seine Drehzahl schneller steigert als darüber oder darunter.
Dazu habe ich entsprechend dem Hinweis von Helmut die PID Einstellungen für O2 freigeschaltet:
http://www.holzvergaser-forum.…7/&postID=50989#post50989
Anschließend finden sich im Hauptmenü nach den AGT PID Parametern die fürs O2.
[url=http://www.eit.uni-kl.de/litz/lehre/Vertiefungslabor/v6/AUT-Vertieferlabor%20-%20Versuch%206,%20WS%2007_08.pdf]Diversen Links[/url] und auch dem von Helmut kann man entnehmen, daß die PID Parameter nicht beliebig und frei wählbar sind, denn sonst fängt der Regler an zu Schwingen.
-Der P Anteil bestimmt, wie stark der Regler auf eine momentane Veränderung reagiert.
-Der P-Regler reagiert schnell, aber "ungenau", d.h. eben rein proportional zur Eingangsgröße. Es bleibt ein Regelfehler bestehen.
• je größer Regelabweichung , desto größer ist der P-Anteil in der Stellgröße
• reagiert auf aktuellen Wert der Regelabweichung ? berücksichtigt die Gegenwart.
-Durch den I - Integral - Anteil werden bleibende Regelabweichungen vermieden.
• hat die Aufgabe, die bleibende Regelabweichung zu beseitigen;
• integriert die Regelabweichung so lange, bis sie zu Null geworden ist ? dadurch erzwingt er bei einem stabilen System die stationäre Genauigkeit;
• in das Integral gehen alle zurückliegenden Werte ein ? berücksichtigt die Vergangenheit.
Der I-Anteil (Integrationszeit=Nachstellzeit) reagiert auf die Regelabweichung träge. Regelabweichungen werden über der Zeit aufaddiert.
Je größer die Integrationszeit ist, um so langsamer ändert sich der I-Anteil der Stellgröße. Der I-Anteil macht den Regler stabiler aber auch langsamer (träger)
-Die zusätzliche Differentiation – D-Anteil - ermittelt die zeitbezogene Rate der Regeldifferenzänderung und ermöglicht damit eine vorausschauende Reaktion.
• reagiert nicht auf die Reglerabweichung, sondern auf die Änderungsgeschwindigkeit ? Regler passt sein Verhalten selbstständig der Stärke der auftretenden Störung an;
• reagiert umso stärker, je größer die Änderungsgeschwindigkeit des Regelfehlers ist;
• er reagiert kurz nach der Störung am stärksten und verhindert, dass sich große Regel-abweichungen aufbauen können ? D-Anteil macht den Regler schnell;
• Regler reagiert auf den "zu erwartenden" Verlauf der Abweichung ? Wirkung ist in die Zukunft gerichtet.
Ein hoher D-Anteil bewirkt große Änderungen der Stellgröße und bringt u.U. Unruhe in die Regelung
Mir scheint, in der Praxis am HV-Kessel reagiert ein hoher P-Anteil schneller und stärker auf Veränderungen und bringt die Regelstrecke leichter zum Schwingen
I und D reduzieren zusammen bei richtigem Verhältnis anscheinend das Überschwingen/Schwingen des Reglers.
Die Parameter P I D sollten ein gewisses Verhältnis zueinander einhalten, um stabil zu arbeiten.
Man kann im Bereich P zu I mit etwa 10 zu 1 beginnen und dann entsprechend den Hinweisen des u.g. Faustformelverfahrens
http://de.wikipedia.org/wiki/F…mpirische_Dimensionierung
optimieren.
Der D-Anteil sollte zu Beginn der Versuche zum I-Anteil grob im Verhältnis von 4:1 bis 5:1 liegen.
Die AGT- PID Werkseinstellung der Flammtronik wechselte mit den Firmwareversionen
für den Restsauerstoff lautet sie:
O2
P 12
I 1,9
D 23
O2 Zeitkonstante 1 Sek
Als erstes mal ein LOG, wie ich meinen HV bisher laufen hatte, Primär Minimum so hoch, daß normalerweise die tatsächlich erreichte AGT deutlich über der eingestellten AGT liegt. Resultat ist ein konstant durchlaufender Lüfter und als Resultat davon hat es der Lambdaregler nicht schwer, gleichmäßig zu regeln. Außer, aus irgendeinem Grund muß Primär immer wieder hochregeln, wie im Log zu sehen, dann kommt der mit Absicht ab Werk träge eingestellte O2 Regler bei meiner relativ trägen Sekundärluftansteuerung nicht hinterher und O2 sackt immer wieder tief ab, statt schnell ausgeregelt zu werden. O2 ist (immer) auf 4 % eingestellt
Erste Änderung:
O2 Regler beschleunigen => O2 P Anteil habe ich nach diversen (nicht dargestellten) Versuchen im laufenden Abbrand auf den maximalen Wert von 25 gestellt. I Anteil wurde dann nach etwas hin und her auf 3 gestellt (P/I 8,33 :1). D zunächst auf 23 belassen, dann 15 getestet, dann wieder 23 eingestellt, das schien mir am besten zu laufen.
Meine aktuelle O2 PID demnach 25 / 3 / 23 ZeitK 1 Sekunde und blieb unverändert ab Minuten 20 des Teillogs.
Man beachte, daß O2 Skaleneinteilung nunmehr 11 % beträgt und somit feiner auflöst als die üblichen 21 % O2 Skala wie im oberen Log.
Dann gings an den Primärluftregler. Abgastemperatur wurde auf 164 Grad gestellt, Prim min 20 % Prim max 99 %. Minute 20-40 mit Prim PID von 10-1-5, ZeitK 2 Sek. Ergebnis: Regler schwingen. AGT Regelung ganz ok, O2 Schwingen aber doch erheblich.
Minute 40-60 nochmal Gegentest: Primärluftzufuhr konstant => schon besser
Minute 60-80: Primärluftregler stark beschleunigt PID 25-3-15 + AGT ZeitK 1 Sek => starkes Schwingen
Minute 80- 105
Primärluft PID 4-0,6-3 eingestellt + AGT Zeitkonstante auf Werkseinstellung von 10 Sekunden zurückgesetzt. Das Ergebnis war dramatisch, sofortige völlige AGT Beruhigung – wichtiger noch ist die Beruhigung der Primäregellinie. Dadurch schwankte O2 nur noch um max +- 0,3 Prozent
Ab Minute 105 noch ein paar Sachen ausprobiert, danach war leider der Puffer voll.
Fazit: Meine auf hohe Leistung zwecks Überbrückung von Hohlbrand ausgelegte Primärluft muß offensichtlich stark beruhigt werden, noch mehr als es in der Werkseinstellung der Fall ist. Zwei schnelle PID Regler arbeiten gegeneinander und schwingen sich auf.
Wichtig ist es dabei auch, beim langsamen Regler die Zeitkonstante zu verlängern, sonst wird das nichts. Wer es sich einfach machen möchte, setzt Primär auf einen festen Wert - so habe ich es selbst bisher auch gemacht 
Hier das Bild dazu:
Fortsetzung folgt, heutiger Abbrand ist noch im Gange
bei uns in der Küche ist die Warmwasserleitung geplatzt. Zum Glück war ich da aber trotzdem eine riesige Sauerei, dauert ja bis man unten ist und das Wasser abgedreht hat.
=> mit Nadelholz wirds immer eine Spur unruhiger sein als mit glatten Buchescheiten
